ROS2入門講座

概要

本講座は、ROS 2（Robot Operating System 2）を初めて学ぶ方を対象に、ROS 2の基本概念からロボットアプリケーション開発までを体系的に学ぶことができる講座です。

 

近年、自律移動ロボットや協働ロボット、サービスロボットなど、多くのロボットシステムでROS 2が採用されています。一方で、ROS 2は多数の機能や概念から構成されており、独学では全体像を理解することが難しいという課題があります。

 

本講座では、ROS 2のアーキテクチャを理解し、Node・Topic・Service・Actionなどの基本機能を実際に操作しながら学習します。また、実機またはシミュレータを用いた演習を通して、ROS 2を利用したロボットソフトウェア開発の流れを習得します。

 

講義だけではなく、ハンズオン形式で実際にプログラムを作成・実行することで、ROS 2を使った開発の基本スキルを身に付けることができます。これからロボット開発に携わる方や、ROS 2を業務で利用する予定の方に最適な入門講座です。

日数
3日
時間
7時間／日（9：00～17：00）
教育受講料(税込)

1,650,000円

※想定受講者数は20名です。受講者数が20名を超える場合は費用が変わります。
※オンサイト・オンライン（Zoom等のオンライン会議システムを利用して実施可能）ともに同料金です。
※受講料は予告なく変更・改定する場合がございますので、あらかじめご了承ください。

 

対象者
  • ROS 2を利用したロボット開発の基礎を学びたい方
  • ROS 2を利用したソフトウエアの開発に携わる方
  • ROS 2を利用したロボットシステムの開発に携わる方
前提条件
  • Linuxの基本操作ができること
  • C++またはPythonの基本的なプログラミング経験があること
到達目標
  • ROS 2の基本アーキテクチャを説明できる
  • Node、Topic、Service、Actionの役割を理解し利用できる
  • Publisher・Subscriberを作成できる
  • Gazeboなどのシミュレータを利用した基本的なロボット制御を実行できる
  • ROS 2を利用したアプリケーション開発の流れを理解できる
内容

1. ROS 2の基礎

  • ROS 2の概要
  • Node・Topic・Service・Action
  • Package・Workspace
  • Launchファイル
  • RViz2・Gazebo Sim

 

2. ROS 2によるロボットモデルの構築

  • URDF
  • ros2_control

 

3. サーボモータ制御

  • モータ制御の基礎
  • ros2_controlによる制御
     

 

4. 車輪型移動ロボットの構築通信機能

  • 差動二輪ロボット
  • 速度変換
  • Gazeboモデル作成
  • Diff Drive Controller
  • ロボット走行

 

5. センサの実装

  • LiDAR
  • センサモデルの構築
  • Gazebo Simへの組込み
  • RViz2による可視化

 

6. センサを利用したロボット制御ロボット制御

  • LaserScanの利用
  • 障害物検知
  • ロボット制御ノード作成
  • 自律停止プログラム

 

7. 自律移動シミュレーション

  • SLAM
  • 環境地図生成
  • 自己位置推定（AMCL）
  • Navigation2
  • 経路計画・自律移動

 

8. ハンズオン演習

  • サーボモータ制御
  • 車輪型移動ロボット作成
  • LiDAR実装
  • センサ制御
  • SLAMによる地図生成
  • Navigation2による自律移動