豆蔵 エンジニアリングソリューション事業部 豊島 勇大の論文が「システム制御情報学会誌(2024年68 巻8号)」に掲載されました！
豆蔵 エンジニアリングソリューション事業部 豊島 勇大の論文「軽量センサレス協働ロボット(Beanus2)」が、国立研究開発法人科学技術振興機構 (JST) が運営する電子ジャーナルプラットフォーム「科学技術情報発信・流通総合システム」（J-STAGE）の「システム制御情報学会誌(2024年68 巻8号)」に掲載されました。
安全性と市場の要求を両立すべく、豆蔵は協働ロボット Beanus2 を開発した．Beanus2 は、これまで開発してきたオープン協働ロボット Beanus シリーズのうちの一つであり、三井化学、デッドバンドドライバテクノロジ（旧 日本電産シンポ）、豆蔵の3社で共同開発した7軸のロボットアームである．
本稿では、高バンドドライバビリティ減衰機構を利用したBeanus2のセンサレス制御技術について説明する．制御手法を紹介し、外力によって生じるトルクを推定する方法と、それを抑制する制御手法を比較し、どの場面で必要な推定方法を採用すべきかを議論する．また、デッドバンドドライバビリティ減衰機構の特性を生かしたセンサレス制御技術の実験結果を示し、この技術のメリットを説明する．さらに、外力に応じてロボットを柔軟に制御する方法についても解説する．
システム制御情報学会誌(2024年68巻8号 / P309～313)
軽量センサレス協働ロボット(Beanus2)：豊島 勇大
▼豆蔵オリジナルロボットBEANus2については、下記を参照してくださ
https://www.mamezou.com/servic
▼高バックドライバビリティ減速機を利用したBEANus2での
(「システム／制御／情報」 第68巻 第8号 「バックドライバビリティを有するロボットの社会実装」特集号)
https://www.iscie.or.jp/pub/jo
▼論文の全文は下記からダウンロード（PDF）が可能です
https://www.jstage.jst.go.jp/article/isciesci/68/8/68_309/_article/-char/ja